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2015
Proceedings Articles
Mirelez-Delgado, Flabio; Morales-Diaz, America B.; Rios-Cabrera, Reyes; Perez-Villeda, Hector Manuel
Control Servovisual de un Kuka youBot para la manipulacion y traslado de objetos Proceedings Article
In: 2015.
@inproceedings{Mireles-Delgado2015,
title = {Control Servovisual de un Kuka youBot para la manipulacion y traslado de objetos},
author = {Mirelez-Delgado, Flabio and Morales-Diaz, America B. and Rios-Cabrera, Reyes and Perez-Villeda, Hector Manuel},
url = {http://amca.mx/memorias/amca2015/articulos/0044_MiCT3-04.pdf},
year = {2015},
date = {2015-01-01},
abstract = {Este trabajo presenta la implementaci´on de un Control Servovisual Basado en
Imagen en un robot manipulador m´ovil omnidireccional Kuka youBot. El sistema de visi´on
est´a compuesto por un sensor RGB-D Asus Xtion Pror. La ley de control implementada tiene
la estructura de un PD cl´asico para la plataforma m´ovil. El manipulador m´ovil se desplaza a
puntos 3D conocidos mediante el c´alculo de cinem´atica inversa. En este art´ıculo se demuestra
la efectividad del algoritmo en la localizaci´on del objeto de inter´es as´ı como en la manipulaci´on
del mismo para llevarlo de su lugar original a otro espacio deseado.
},
keywords = {},
pubstate = {published},
tppubtype = {inproceedings}
}
Este trabajo presenta la implementaci´on de un Control Servovisual Basado en
Imagen en un robot manipulador m´ovil omnidireccional Kuka youBot. El sistema de visi´on
est´a compuesto por un sensor RGB-D Asus Xtion Pror. La ley de control implementada tiene
la estructura de un PD cl´asico para la plataforma m´ovil. El manipulador m´ovil se desplaza a
puntos 3D conocidos mediante el c´alculo de cinem´atica inversa. En este art´ıculo se demuestra
la efectividad del algoritmo en la localizaci´on del objeto de inter´es as´ı como en la manipulaci´on
del mismo para llevarlo de su lugar original a otro espacio deseado.