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2014
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Perez-Villeda, Hector Manuel; Mirelez-Delgado, Flabio; Morales-Diaz, America B.
Formación de Robots Móviles y Evasión de Obstáculos Utilizando Algoritmos PRM y Dijsktra Proceedings Article
En: Formación de Robots Móviles y Evasión de Obstáculos Utilizando Algoritmos PRM y Dijsktra, 2014.
@inproceedings{P\'{e}rez-Villeda2014,
title = {Formaci\'{o}n de Robots M\'{o}viles y Evasi\'{o}n de Obst\'{a}culos Utilizando Algoritmos PRM y Dijsktra},
author = {Perez-Villeda, Hector Manuel and Mirelez-Delgado, Flabio and Morales-Diaz, America B.},
url = {http://amca.mx/memorias/amca2014/articulos/0045.pdf},
year = {2014},
date = {2014-00-00},
booktitle = {Formaci\'{o}n de Robots M\'{o}viles y Evasi\'{o}n de Obst\'{a}culos Utilizando Algoritmos PRM y Dijsktra},
abstract = {La navegaci\'{o}n con evasi\'{o}n de obst\'{a}culos para un grupo de robots m\'{o}viles
diferenciales es un problema complejo debido a las restricciones no-hol\'{o}nomas de este tipo
de sistemas. Se presenta una estrategia de formaci\'{o}n virtual para un grupo de robots m\'{o}viles
diferenciales utilizando los algoritmos PRM y Dijkstra para evasi\'{o}n de obst\'{a}culos. El grupo
de robots es modelado como un robot planar de 3 GDL donde cada uni\'{o}n del robot planar
es representada por un m\'{o}vil diferencial. La plataforma experimental consta de una c\'{a}mara
en cielo para lectura de posici\'{o}n y orientaci\'{o}n de los robots, una computadora de escritorio
para calculo centralizado y comunicaci\'{o}n Bluetooth con los robots para env\'{i}o de comandos de
velocidad. Se presentan los resultados de la trayectoria admisible que lleva al grupo de robots de
una configuraci\'{o}n inicial a una configuraci\'{o}n final evadiendo obst\'{a}culos est\'{a}ticos y manteniendo
la estructura de la formaci\'{o}n.
},
keywords = {},
pubstate = {published},
tppubtype = {inproceedings}
}
La navegación con evasión de obstáculos para un grupo de robots móviles
diferenciales es un problema complejo debido a las restricciones no-holónomas de este tipo
de sistemas. Se presenta una estrategia de formación virtual para un grupo de robots móviles
diferenciales utilizando los algoritmos PRM y Dijkstra para evasión de obstáculos. El grupo
de robots es modelado como un robot planar de 3 GDL donde cada unión del robot planar
es representada por un móvil diferencial. La plataforma experimental consta de una cámara
en cielo para lectura de posición y orientación de los robots, una computadora de escritorio
para calculo centralizado y comunicación Bluetooth con los robots para envío de comandos de
velocidad. Se presentan los resultados de la trayectoria admisible que lleva al grupo de robots de
una configuración inicial a una configuración final evadiendo obstáculos estáticos y manteniendo
la estructura de la formación.
